Infinite Mobility – 上海 AI Lab 推出的可交互物体生成模型

Infinite Mobility是什么

Infinite Mobility 是上海AI Lab推出的可交互物体生成模型，基于程序化生成技术，高效生成高质量的可交互物体数据资产。Infinite Mobility支持22类常见可交互物体的生成，单个物体生成仅需约1秒，生成数量无上限。相比传统数据集（如PartNet-Mobility），Infinite Mobility生成的物体结构复杂度更高、外观质量更优、成本更低。Infinite Mobility生成的物体已应用于桃源2.0、Isaac Sim等仿真训练平台，助力机器人在虚拟环境中进行大规模训练，提升在真实世界中的操作能力。

Infinite Mobility的主要功能

• 高效生成可交互物体：支持快速生成高质量的可交互物体，单个物体生成时间仅需约1秒，且生成数量无上限。
• 支持多样化物体类别：模型支持22类常见可交互物体的生成，涵盖家具、家电、工具等多种类型，满足不同应用场景的需求。
• 提供高质量几何与材质：支持逼真的纹理、金属氧化痕迹、木材纹理等效果，提升仿真环境的真实感。
• 确保物理合理性：基于程序化检测与调整，避免物体自碰撞和关节运动不合理的问题，确保生成物体可直接用于仿真训练。
• 低成本数据生成：Infinite Mobility 的单个生成成本可降至约0.01元，大幅降低数据获取成本。

Infinite Mobility的技术原理

• 程序化生成技术：Infinite Mobility 用程序化生成技术，基于预设的规则和逻辑动态生成物体的结构、几何形状和材质。避免传统数据驱动方法对大规模标注数据的依赖，降低成本。
• 树结构生长策略：物体的关节结构被抽象为类似URDF的树状模型，从根节点开始，基于语义规则动态“生长”出完整的物体结构。基于概率分布控制子树的生成组合，模型能生成多样化的物体形态。
• 几何与材质生成：模型结合程序化生成和精选资产库，确保部件的尺寸、位置与支撑点精准对齐。基于程序化调整基于物理的渲染（PBR）参数，生成逼真的材质效果。

Infinite Mobility的项目地址

• 项目官网：https://infinite-mobility.github.io/
• GitHub仓库：https://github.com/OpenRobotLab/Infinite-Mobility
• arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2503.13424

Infinite Mobility的应用场景

• 机器人仿真训练：为机器人提供虚拟环境中的可交互物体，提升操作能力。
• 医疗机器人开发：生成医疗器械模型，助力医疗机器人训练。
• 家庭服务机器人优化：提供家用电器和家具模型，增强家庭服务机器人的适应性。
• 虚拟现实与增强现实：丰富虚拟场景中的可交互物体，提升用户体验。
• 人工智能研究：提供多样化数据，支持物体识别和交互学习研究。